全球工业机器人用的精密减速器基本为日本所垄断，最近几年，虽然国內也有量產的RV减速器，但却鲜有国產机器人企业选用，目前中国市场的减速器普遍依赖进口。这是为什么呢？

      在机器人行业，小白都知道这样一个事实，全球工业机器人用的精密减速器基本为日本所垄断，最近几年，虽然国內也有量產的RV减速器，但却鲜有国產机器人企业选用，目前中国市场的减速器普遍依赖进口。

     这是为什么呢？是技术上仍无法取代国外產品，还是成本太高国產机器人企业难以接受？或者是两者兼而有之？让好色先生污视频来听听工程师们是怎么说的。

     技术：能用，但机械寿命不会长

     在中国试图自主製造的高级设备中，都存在类似的问题，在性能指標上短期內能达到要求，但由於质量控製和工艺的问题，很容易磨损报废。

     RV减速机，作为一种小体积，大传动比，零背隙，超高传动/体积比的减速机，是精密机械工业的一个巔峰之作，减速机里麵完全是由高精度的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，高精度检测技术提出了极高的要求。

     好色先生污视频现在所能做的只是从购买產品里麵拆开分解分析，进行反向工程，完全知其然而不知其所以然。给大家举个例子吧，18世纪的时候，欧洲的玻璃器及光学用途玻璃领先於世界，因为它的玻璃纯净介质均匀，確保光不会在介质疏密不均情况下发生折射，影响光学性能。其他国家的工匠將一直想要了解清楚缘由，但是一直也没有破解其奥秘所在，后来直到20世纪这个方法才被完全公开，也就是在玻璃在热融状態进行长时间加热不停的搅拌，並且搅拌的速度角度和方法也各有讲究，但是，不知道这一点，凭摸索就是以前很难以突破的。

     有这样一个真实的故事：日本知名的摩托车製造企业铃木摩托车，在中国有一个合资製造厂叫江门大长江铃木摩托车製造有限公司，这家公司，在中国肇庆分厂建厂之初曾经碰到一个怪事。他们的一个250cc，59马力的摩托车发动机在中国组装的產品硬是只有55个马力，那丟失的4个马力不知道到哪里去了？材料是一样的，真的生產工艺方法也是一样的，后来大概花了足足一年的时间进行TQM落实整改，才慢慢的把那4个马力差异找回来，这里牵涉到严格的工艺规范和质量控製工程，就是工业技术半点来不得马虎的地方。

     网友王哲曾经试用过国產的知名某品牌的RV减速机，他表示確实能用，但是其噪声和发热量明显高於进口品牌纳博特斯克的减速机，搞机械的都知道，发生噪声和发热都意味著其中的一些齿轮啮合不良，有超额摩擦磨损，有內部应力，机械不是在一种正常的工况下进行工作，这样的机械寿命不会很长。后来他们几番改进，降低了不少，但还是达不到Nab的水平，不同於电气產品，机械元件的失效和损坏不是立竿见影的，而是一个有时间的过程，哪怕现在能用。谁也不能保证，3个月半年一年之后，是不是会因为磨损报废，那时候进行对成千上万的產品召回或者维修的成本就大得嚇人了，所以確实不敢用。

    成本：没有足够產量支撑，设备摊销成本高得嚇人

业界有这样一个笑话：

財经记者采访某刚刚上市的减速机製造企业的老总：

“请问您融资了几个亿，打算用来干什么呢”

“先把拖欠供应商欠款，拖欠工资奖金啥的给发了，然后还一下买美盖勒的贷款”

“那剩下的呢？”

老板抬起头，吐了一口烟

“剩下的啊，慢慢还……”

     这当然是个笑话，但其实不光是美盖勒的磨床。生產减速机的所有设备，所有管理人员都要参在一个非常小的批量上进行设备摊销，成本下不来。加工减速机的设备有多昂贵呢？以上麵笑话中的美盖勒平麵磨床为例，內孔端麵外圆一道磨 ，精度0.5μ重复定位0.3μ ，据说加工达到1μ，有砂轮库。折合人民幣价值就接近千万元了。

    据了解，国產减速机不便宜，並不是指其绝对的价格，而是在达到同样的效果的基础上，国產减速机並不便宜。

    网友钱德勒对比了一个国外机器人165kg和某一个国內机器人165kg型號用的减速机的价格。

    国外机器人减速机采购价是2.1万，占总成本的13%，国內机器人减速机采购成本是9.2万，占总成本的31%（两个品牌均不指名）。差价这么大，原因在於Nab本身就有差价地供货，当然，这也跟国產机器人的需求量没什么议价能力有关。这时候，国產机器人厂商都希望有国產减速机能替代进口產品，以2.1W作为参考报价，但实际上，国產减速机虽然能造出来，但价格也要8.2W。

    钱德勒还讲到他亲身经历过的一个例子：机器人后三轴的谐波减速器，“报价分別来自於国外的某宝和国內的某品牌，就拿第六轴的来说，两者相差的价格还不到1K，就算我后麵可以跟国產减速机品牌进一步议价，按六个减速机来计算，节约的成本也只有6K左右，这个成本优势，在一台20W左右的机器人上，还不够买十送一。”

    当然，这也很难把责任全部都归结於减速机厂商。国產机器人每年就那么几千台，RV减速机的用量乘以三，数量也很有限。分摊到每一个减速机厂，都是数量有限却需要不合理的高投入。没人买单的研发，一般的企业確实难以支撑得下去。

减速机的市场现状

   目前应用於机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由於RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般將RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而將谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。对於高精度机器人减速器，日本具备绝对领先优势，目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和HarmonicDrive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。其中HarmonicDrive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。

    据行业人士介绍，一台精密减速器四大国际巨头采购价为3万元~5万元，卖给国內关係好的客户约7万元，关係一般的普通客户约12万元，內资企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多，可见其间的利润差別有多大。

   全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60%，Harmonica的谐波减速器约占15%。

   值得一提的是，日本纳博特斯克公司从1980年代初提出RV型设计到1986年RV减速器研究获得实质性突破，花了6-7年时间；而国內率先出结果的南通振康和恒丰泰花费时间也为6-8年；可以看出，技术是没有捷径可走的。换句话说，国內RV减速器现在的发展水平还停留在日本八十年代后期。

    据行业內不具名人士透露，ABB、发那科、安川、库卡等国际主流机器人整机厂商均由以上两家日本公司提供减速机，並且与两家公司有著非常苛刻的合作条件，即在使用这两家公司產品时不能再使用別家的產品，否则將解除合作关係。

    南通振康去年的年產量是200多台，產品已被多家机器人厂商试用，包括国外的ABB、KUKA、发那科以及国內的埃夫特、埃斯顿等企业等。其中，埃夫特已经通过试用后购买了几百台RV减速器產品。